基于无迹卡尔曼滤波的BDS/INS组合定位方法

摘要

针对车辆载体使用惯性导航系统(inertial navigation system,INS)时定位误差随时间而累积以及北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system,BDS)信号易受干扰影响定位精度和可靠性的问题,通过分析惯导定位、空间杆臂和时间不同步的误差,建立BDS/INS组合定位状态方程,研究基于无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter,UKF)的BDS/INS组合导航信息融合算法,并对算法进行验证。结果表明,UKF组合导航算法的定位性能优于扩展卡尔曼滤波(extended kalman filter,EKF)算法,其纬度与经度参数的均方根误差比EKF算法减小75.3%与83.8%,提升了BDS/INS组合定位精度。