基于自适应迭代扩展卡尔曼滤波算法的INS/BDS组合导航系统

摘要

为克服惯性导航系统(INS)的积累误差,提高误差的修正精度,提出了基于多天线北斗差分载波相位的北斗/惯性导航系统组合导航算法。该算法建立并线性化惯性导航系统(INS)和北斗导航系统(BDS)的状态方程和量测方程,对系统的运动状态参数应用自适应迭代扩展卡尔曼滤波(adaptive iterated extended Kakman filter,AIEKF)算法进行估计。仿真结果表明,自适应迭代扩展卡尔曼滤波算法能够提高INS/BDS组合导航系统的精度和抗干扰能力,验证了自适应迭代扩展卡尔曼滤波算法的有效性。