基于多项式模型的非线性滑模变结构控制

摘要

基于非线性对象的多项式模型,设计新型滑模变结构控制系统.建立滑模观测器对系统的建模不确定部分进行动态观测,抑制建模不确定性对系统的影响,减小抖振.设计自适应趋近律,提高系统的收敛速度.分析系统的稳定性和收敛性,证明滑模观测器和自适应趋近律的收敛性.应用仿真验证所提出的控制方法的有效性.