基于改进传统人工势场法的机器人避障和路径规划研究

摘要

移动机器人的路径规划是目前乃至今后研究的重点和热点,人工势场法作为一种比较成熟的避障方法受到广泛的应用[1]。如今传统的人工势场法越来越不能满足日常生活的需要,在未知环境或者半未知环境下往往不能适应动态环境的需求。本文提出了一种对传统人工势场法进行改进的方法,针对传统势场法中出现的局部最小值的问题,提出改进传统斥力函数的方法,是机器人在未达到目标点时的斥力函数小于机器人受到的引力函数,确保机器人顺利到达目标点[2]。最后在Matlab仿真平台进行仿真实验,实验结果表明,改进后的方法能够较好的克服原有的势场法存在的缺陷。