三自由度踝关节康复机器人设计与早期康复训练仿真

摘要

根据踝关节的生理结构,提出一种两转一移并联机构2UU-UPU三自由度踝关节康复机器人,该机构能实现踝关节背屈、跖屈、内外翻的康复运动,应用Solidworks软件对踝关节康复机器人进行模型设计,利用Adams中Step函数进行踝关节康复初期的背屈、跖屈、内外翻康复运动路径规划和运动学仿真。分析结果表明,该踝关节康复机器人能实现踝关节初期运动康复功能,可实现最大40°的背屈运动,最大40°的跖屈运动,以及±40°的内外翻运动,运动轨迹连续平滑,满足踝关节患者的初期康复需求,并为下肢康复机器人的轨迹规划优化研究奠定了理论基础。