线面特征结合的三维激光SLAM算法及性能评估

摘要

针对自动驾驶的高精度定位中,传统激光同步定位和制图(SLAM)点云配准采用的迭代最临近点法(ICP)计算效率低、易误匹配的问题,提出1种3维激光SLAM点云配准方法:通过基于特征的ICP变种算法,对在不同时刻扫描的重叠点云进行配准;并分析有无全球卫星导航系统(GNSS)数据融合下的激光SLAM自主定位性能.实验结果表明,纯激光SLAM的位置误差存在线性发散,其值约为行车里程的1.98％,融入GNSS数据后,可以提高SLAM全局位姿的一致性,达到分米级定位精度.