载荷分布对六自由度运动平台动力学性能的影响

摘要

用Newton-Euler方法,分析了运动平台的力矢和力矩,建立了统一的六自由度运动平台动力学方程.利用该方程研究了不同载荷分布时六自由度运动平台各液压缸的受力情况,并用Matlab进行了计算.结果表明,不同载荷分布时,某些液压缸的驱动力的最大值成倍增加,变化极为复杂.为六自由度运动平台的设计及控制提供了理论指导.