一种四足马机器人的结构模型及其步行控制

摘要

参照马的生理结构,对四足马机器人的一种结构及其步行控制方法进行了研究.为验证该方法的有效性,首先,根据仿生原理设计出具有12个运动关节和4个球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,基于提出的结构模型,设计并实现了四足马机器人行走步态和对角小跑步态,并对步行稳定性进行了分析.步行实验表明,所提出的四足马机器人仿生结构及两种步态的实现方法具有可行性.