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二自由度机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制及仿真

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摘要

本文以二自由度机械臂为主要研究对象,对机械臂进行运动学模型分析和动力学模型分析,采用自适应鲁棒PD控制器,给出自适应律设计.最后基于Matlab软件搭建控制系统图,通过调节参数实现对机械臂轨迹的跟踪控制.

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来源
《洛阳理工学院学报（自然科学版）》 |2017年第3期|62-64,83|共4页
作者
张果; 赵艳花; 陈文清;
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作者单位

洛阳理工学院电气工程与自动化学院,河南洛阳471023;

洛阳理工学院电气工程与自动化学院,河南洛阳471023;

洛阳理工学院电气工程与自动化学院,河南洛阳471023;

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正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
二自由度机械臂; 轨迹跟踪; D-H参数法; 自适应鲁棒控制;

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