基于逐级离散相关法的机器人动态目标跟踪定位算法

摘要

为了实现机器人动态目标跟踪定位,提出基于逐级离散相关法的机器人动态目标跟踪定位算法.研究的机器人对象为自主遥控轮式机器人,采用模糊状态特征识别方法进行自主遥控轮式机器人的运动学参数分析,建立自主遥控轮式机器人的空间姿态信息采样模型,结合信息素导引控制方法进行自主遥控轮式机器人的输出惯性参量融合,提取自主遥控轮式机器人的关联规则特征量,结合模糊PID控制方法进行自主遥控轮式机器人的输出稳定性控制,提取机器人的动态参数,采用参数融合方法进行机器人的动态参数寻优,实现自主遥控轮式机器人的动态参量融合和稳定跟踪控制,采用逐级离散相关法实现机器人动态目标跟踪定位.仿真结果表明,采用该方法进行机器人动态目标跟踪定位的准确度较高,控制稳定性较好.