一类不确定非线性系统的逆最优输出调节

摘要

针对一类带有未知参数向量和外界扰动的非线性系统，研究了其在线性外系统驱动下的逆最优输出调节问题。首先依据调节器方程是可解的条件，得到调节器方程的解，再通过坐标变换，将不确定非线性系统的输出调节问题转化为镇定问题。接着对增广系统建立与内模相关的辅助系统，然后结合逆最优增益配置定理，设计了与辅助系统相关的内模和状态反馈逆最优自适应控制器，并提出了与控制器和辅助系统相关的新的目标泛函。新设计的控制器不仅使得闭环系统中的全部信号都是半全局最终一致有界，而且还能够保证新提出的目标泛函达到最小。最后通过仿真算例验证了所设计控制器的可行性，与已有的文献进行对比，可以发现采用逆优化方法所得出的跟踪误差收敛更快。