基于视觉引导的机器人抓取分类系统设计

摘要

为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA四轴机器人结合,配合3D和2D相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon视觉处理平台,在Qt软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。