基于人工路标的鲁棒的室内机器人定位方法

摘要

针对移动机器人室内定位问题,提出了一种对光照和环境变化具有良好鲁棒性的快速定位方法。使用全景视觉系统获得环境信息,首先将特征匹配算法应用到人工路标的识别中,使路标识别不受光照和环境变化影响,且针对该算法设计了利于识别和定位的路标;然后利用设置动态检测窗口的方法缩小了路标检测区域,解决了全景图像的特征提取运算量大的问题,提高了算法识别率;最后采用路标模板实时更新的策略,消除了视角变化对识别率的影响。在复杂的室内进行了多个场景的对比实验,结果证明本路标识别算法相比颜色识别算法具有更高的鲁棒性,且定位的实时性与精度能够满足室内机器人的定位需要。