连续障碍环境下移动机器人自主避障路径规划研究

摘要

传统路径规划方法直接通过扫描的方式获取避障目标点,导致目标点定位精确度低,机器人避障效果差.为此,针对连续障碍环境下的移动机器人自主避障路径规划方法展开研究.在探测机器人视域范围内障碍物的基础上,判断局部避障点位置区域.选取势场最小的点作为局部目标点,根据障碍物和目标点合力的方向和大小,控制机器人避障路径方向及行进距离,从而实现机器人自主避障.与传统方法展开性能对比实验,结果表明:此方法能够提高避障路径的无碰路径长度,从而提高了机器人的移动效率.