集成化转向和制动的车辆主动安全控制系统研究

摘要

针对汽车主动安全控制策略研究的需要,设计了转向和制动集成化的车辆主动安全研究系统.该系统包括装配线控转向、线控制动主动安全系统的实验车辆以及AUTOBOX硬件结构,同时有车辆动力性仿真软件MSCCarsim和与AUTOBOX无缝接口的MATLAB/Simulink作为软件支撑,可以实现车辆主动安全控制系统仿真、实时快速原型(RCP)/硬件在回路测试(HIL)等功能.为验证系统的可行性,建立了七自由度车辆动力学模型,提出了基于扩展Kalman滤波的车辆运动参数估计方法,并初步进行了控制方法和控制器设计的验证和分析工作.