基于分数阶PID理论的汽车线控转向的主动控制

摘要

为实现更好的车辆稳定性,提出一种基于分数阶比例积分微分(PID)理论的线控转向(SBW)主动控制方法.建立了SBW系统Simulink动力学模型,设计了定横摆角速度增益的理想变传动比曲线;基于横摆角速度反馈的状态跟踪校正控制策略,提出该算法;利用Oustaloup滤波器和粒子群优化算法,进行了有理化和参数整定处理.在高速双移线和鱼钩工况下,进行了离线Carsim/Simulink联合仿真分析.结果表明:相比于传统PID控制和模糊控制,该控制方法的横摆角速度降低了4.7％和9％,侧向加速度降低了6.3％ 和7.7％,质心侧偏角降低了9.8％ 和19.5％;因而,该控制器具有较好的SBW主动控制性能.