基于STM32的全向移动机器人设计

摘要

设计一款基于STM32单片机的全向移动机器人,以STM32F103ZET6嵌入式微控制器作为核心处理器。按照功能模块化设计,包括按键模块、电源模块、电机驱动模块、PS2手柄等。机器人运动执行机构由电机驱动模块和直流减速电机组成,选用麦克纳姆轮作为驱动轮,并采用增量式PID控制算法控制机器人运动速度且实现了移动机器人平移、斜移、旋转等多种运动方式。在狭窄的路况、障碍物过多等环境较为复杂的情况通过无线遥控的方式移动机器人能够实现快速、稳定地移动以及精准避障。