基于卡尔曼滤波的角加速度估计方法研究

摘要

基于角位置测量的角加速度实时估计问题是机电系统控制中一个非常重要的问题。提出了一种基于卡尔曼滤波的角加速度估计方法，并对该方法进行了研究，直流电机采用位置、速度、加速度三环控制方式。为了验证该方法的有效性，对满足条件的已知系统进行卡尔曼滤波角加速度估计，并将估计加速度的仿真结果与实际加速度的真实值进行了比较分析。从而为利用估计加速度取代测量加速度实现加速度反馈控制提供了试验依据。%Based on kalman filter is proposed in this paper a kind of angular acceleration estimation method,and studies the method of dc motor USES the position,velocity,acceleration three-loop control way.In order to verify the effectiveness of the method,kalman filtering to meet the conditions of the known system angular acceleration estimation,and to estimate the acceleration of the simulation results are compared with those of the actual acceleration of real value analysis.