基于点云分割的激光里程计算法

摘要

针对激光里程计算法中存在的信息冗余和离散点干扰问题,本文提出了一种基于点云分割的激光里程计算法.该方法根据机械式激光雷达的水平旋转扫描特点,对点云数据进行扫描线分割并赋予标签,提取物体的边缘点作为线特征、表面点作为面特征.相较于传统的特征提取方法,本文算法能够有效提取具有较少标志性的特征点,同时剔除离散点.该算法在降低计算量的同时提升了定位的精确性和鲁棒性,对于机器人导航任务有着很好的应用前景,并通过计算机仿真验证了该算法的性能,并取得了较好的实验效果.