基于RGB信息的激光点云数据配准与分割精简算法

摘要

针对现有激光点云配准和分割算法存在的配准效率低、精度差及对激光点云数据集合精简效果差等不足,提出一种基于RBG信息的配准与分割精简算法。先借助RGB相机重新标定三维激光图像,为三维激光点云提供准确的参量,通过RBG坐标转换提升对点云集合的定位精度。基于四元素法配准激光点云的图像信息,改善配准精度和收敛速度;在空间内分割独立的包围体,形成多个小格栅,并提取RGB色彩特征,实现对冗余点云数据的精简。实验结果显示,RGB信息算法的配置精度和配置效率均优于传统算法,能够获得较好的数据精简效果。