基于3D激光点云的同步定位与建图研究

摘要

随着无人驾驶和移动测量等技术的发展,GPS失锁情况下位姿和地图构建问题越来越重要.本文结合现有的SLAM解决方案,建立了一种新的基于3D激光点云的低漂移、低计算复杂度的同时定位与建图模型,基于Velodyne VLP-16三维激光雷达从简单到复杂的道路上进行模拟测试.实验结果表明,无须辅助设备,在不同的情形下,模型均能实现实时的位姿估计并构建准确的环境三维点云地图.