基于Matlab的S曲线加减速控制算法研究

摘要

当数控加工型线为折线,路径段与路径段之间存在的夹角使得必须在拐点处进行加减速控制,以保证轨迹精度.目前,数控加工对单个坐标运动的控制方法有多种,其中较有代表性的是基于S型曲线的加减速控制方法,文中在S型加减速控制曲线基础上建立S曲线加减速控制新算法,利用该算法给出路径段几何元素转接矢量夹角数学模型,并在此基础上给出许用速度与夹角的关系式,并得出第i路径段的转接速度Vi的大小不仅受到转接矢量夹角αi的影响,还与第i-1路径段和i+1路径段的转接速度以及第i路径段和第i+1路径段的路径长度有关.利用此算法经Matlab编程仿真得出当相邻两折线段夹角为90°和135°时,通过折线交点时对应各坐标运动速度的变化.