曲線路走行時における操蛇のシェアードコントロールと加減速制御－逐次目標曲率生成に基づく規範ドライバモデルの構築

摘要

近年日本は高齢化社会を迎え，高齢ドライバ人口が増加している.アンケート調査によると，高齢ドライバは認知·判断·操作が衰え，運転に不安を感じており，運転能力を向上させるための運転支援システムの実現が強く望まれている.一方で，運転自体を楽しみたいという回答も多く，主体的な運転を望む声も多い.このような背景から，ドライバと機械システムが同時にタスクを行い，互いに協調する人間機械協調型の運転支援システム，シェアードコントロールが提案されている.その概念の一つは，機械システムを用いて規範運転をドライパに教示することでドライパの運転行動を規範運転へと導くことである.