液压驱动四足机器人运动控制方法研究

摘要

针对液压驱动四足机器人对行走稳定性及动态响应性能的要求,介绍了一种S型位移曲线控制方法,避免油缸驱动时因速度和加速度突变而导致机体运动冲击的问题.位置控制器根据运动指令的要求,按照S曲线实时计算目标位移和位置偏差,应用PI控制算法得到油缸速度指令值,并通过D/A转换后得到的模拟电压信号作为恒流斩波电路的参考电压控制液压比例阀线圈电流,从而调节油缸油路流量实现油缸速度控制.控制算法及硬件电路在四足机器人样机上进行试验的结果显示,机器人运动速度、位移曲线较为平滑,不存在突变,并具有较快的响应速度,达到了预期的效果并验证了控制方法的实用性和优越性.