基于边界特征的电力巡检机器人自主越障方法

摘要

传统越障方法缺少对巡检特征的提取,使控制巡检机器人的电力幅值与实际幅值不一致,导致机器人越障效果不佳。针对该问题,提出了基于边界特征的电力巡检机器人自主越障方法。构造尺度空间,通过高斯差分尺度空间检测巡检关键点,并生成关键点描述子。匹配描述子之间的欧式距离,计算图片匹配度。根据基于边界特征的越障行为控制结构,控制越障行为。调整越障机器人越障运动姿态角,设计电力巡检机器人自主越障方案。由实验结果可知,该方法控制巡检机器人的电力幅值最高为0.90 V,最低为0.30 V,与实际幅值一致。