一种多电机刚性连接系统转矩均衡控制方法

摘要

多电机刚性连接结构的同步控制系统,在传统PI并行控制策略下,会出现电机转矩输出不均衡的问题,严重时会有断轴的风险;以多电机齿轮传动刚性连接结构为研究对象,建立齿轮—电机耦合模型,根据模型的强耦合特性,分析转矩误差的影响因素,并针对这些问题提出一种基于偏差耦合思想的多电机转矩均衡控制策略,通过综合所有电机输出转矩信息,再选取合适的耦合增益系数,对电机转矩进行补偿控制,以实现电机转矩均衡输出。通过对比PI并行控制策略的仿真验证,所提出方案可有效降低各电机之间的转矩误差,并且由刚性齿轮传动结构引起的转矩输出波动也趋于平缓。