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基于动态神经网络的AUV航向自适应控制

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摘要

海洋环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给自主潜航器(AUV)航向控制带来很大困难.针对AUV的特点和控制方面所存在的问题,采用了带衡量因子的动态BP神经网络控制器控制AUV的航向.理论分析和仿真结果表明,与传统的PID控制器相比,在扰动存在的情况下,神经网络控制器具有更好的自适应性和鲁棒性.

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来源
《船舶工程》 |2009年第2期|46-49|共4页
作者
夏国清; 汤莉;
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作者单位

哈尔滨工程大学自动化学院;

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正文语种 chi
中图分类船舶操纵控制系统;
关键词
AUV; 航向控制; 动态神经网络; 自适应;

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