漂浮基双臂空间机器人姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的模糊滑模控制

摘要

讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题．利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系，建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型．以此为基础，考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性。