救援机器人全景观测臂的系统设计

摘要

本文设计的救援机器人观测臂包括三连杆运动及底盘和摄像头运动系统,针对其特点,利用坐标系变换提出观测臂运动学数学模型.并讨论了机器人的三杆运动路径设计问题,进行合理的区域划分,提高观测臂系统工作时的效率.最后结合仿真证明该模型的合理性及系统规划方法的有效性.