基于柔性臂的小口径深井救援机器人研制

目录

第 1 章绪 论

1.1 课题来源及研究目的和意义

1.2 国内外研究现状与分析

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.2.3 国内外文献解析

1.3 本课题主要研究内容

第 2 章 小口径深井救援机器人结构设计

2.1 引言

2.2 整体方案设计

2.3 控制平台结构设计

2.4 机械手结构设计

2.5 充气救援装置结构设计

2.6 本章小结

第 3 章 小口径深井救援机器人柔性臂设计

3.1 引言

3.2 柔性臂结构设计

3.3 柔性臂理论分析

3.4 柔性臂运动学仿真

3.5 本章小结

第 4 章小口径深井救援机器人控制系统设计

4.1引言

4.2 控制系统设计与实现

4.2.1控制电路设计

4.2.1动力装置设计

4.3 主从式控制策略

4.3.1 主从式控制策略研究

4.3.2 工作空间映射

4.3.3 位置控制方式

4.4 控制平台搭建

4.4.1 上位机设计

4.4.2 遥操作平台设计

4.4.3 遥控手柄设计

4.5 本章小结

第 5 章 小口径深井救援机器人实验验证

5.1 引言

5.2 柔性臂验证

5.3 充气救援装置验证

5.4 救援过程试验验证

5.5本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢