基于改进PYR型全方位关节的7自由度仿人手臂设计

摘要

在总结7自由度仿人手臂机器人设计与研制经验的基础上,针对PYR关节刚度对机器人精度影响,以及关节结构优化设计问题,提出用实现关节力封闭的刚度保证器提高关节刚度,通过改进齿轮结构实现进一步小型化。从而实现PYR型全方位关节高刚度、小型化设计。