3-PC(RR)N球面三自由度并联机构的运动学分析

李秦川; 陈欢欢; 李昳n; 胡旭东

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3-PC(RR)N球面三自由度并联机构的运动学分析

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对具有三条PC(RR)N分支运动链的3-PC(RR)N球面三自由度并联机构进行了运动学分析.3-PC(RR>N并联机构只含有两个独立的结构参数.建立了3-PC(RR)N并联机构的位置逆解模型和雅可比矩阵,并给出了基于位置逆解的可达工作空间和灵活工作空间的数值搜索方法.分析了该机构的约束奇异和运动学奇异,最后对样机进行了实例分析.

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来源
《中国机械工程》 |2009年第11期|1280-1285|共6页
作者
李秦川; 陈欢欢; 李昳n; 胡旭东;
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作者单位

浙江理工大学,杭州,310018;

浙江理工大学,杭州,310018;

浙江理工大学,杭州,310018;

浙江理工大学,杭州,310018;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
球面并联机器人; 工作空间; 奇异位形; 位置逆解; 雅可比矩阵;

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