基于改进BP神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要

对BP神经网络进行了改进,并将该改进的BP神经网络应用于移动机器人在未知参数和不确定干扰下的轨迹跟踪控制问题中,提出了一种运动学控制器和动力学控制器相结合的改进的计算力矩控制方法,用后退算法设计运动学控制器,用改进的BP神经网络优化动力学控制器。