基于GPS定位的自主运动导航系统研究

摘要

该文对GPS定位的自主运动导航系统研究,利用高德地图对GPS定位信息进行位置解析,同时使用高德地图对出发位置和目标位置进行路径规划,通过树莓派与下位机进行实时通信,并通过一阶多项式曲线的轨迹优化算法和PID控制算法进行轨迹优化调节,以实现自主导航运动。所设计的导航控制系统适用于小型室外机器人本体和助盲导航等多个应用场景。