基于改进视觉里程计算法的移动机器人定位

摘要

针对自主移动机器人定位的问题,该文提出一种改进视觉里程计算法.存在动态物体的环境中,传统的视觉里程计定位误差较大.为有效解决此问题,该文提出一种面向动态环境的基于点面特征的视觉里程计算法.在实时性得到保证的前提下,该算法可以有效降低场景中动态物体对位姿估计的影响,提高机器人定位精度.首先,基于相对距离不变原则,算法将运动状态相同的ORB特征点聚类;然后,针对环境中平面较多的特点,利用DBSCAN+KDTREE算法对点云局部法向量聚类,得到场景平面参数;最后,根据得到的相互垂直的平面数量的不同分类计算相机位姿变换矩阵.TUM的RGBD数据集与实际场景测试评估表明,所提算法取得了良好效果.