具有参数不确定性的非线性系统的鲁棒输出跟踪

摘要

研究具有非线性参数化的非线性系统的输出跟踪问题，采用时变状态反馈控制律，指数镇定输出跟踪误差，并保证非线性系统的所有状态是有界的。为了实现时变状态反馈控制律，设计高增益鲁棒观测器观测构造控制律所需要的状态，使得整个闭环系统的输出能渐近跟踪期望输出，且该闭环系统中所有信号都是有界的。