基于饱和方法的直升机镇定设计

摘要

考虑直升机的镇定问题.通过把直升机的部分动态视为非线性扰动下的积分器链,并进一步转化为前馈型系统,然后运用饱和设计方法,给出了直升机镇定控制器的设计.并用Lyapunov方法证明了闭环系统的全局渐近稳定性.本文设计方法简单,无需前推、反推技巧,也无需小增益分析.与现存的控制器设计相比,本文的控制律形式简单.数例仿真表明了方法的有效性.