自动驾驶汽车测试场景生成方法研究及其应用

目录

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致谢

第一章 绪论

1.1 研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国内外自动驾驶测试方法研究现状

1.2.2 国内外场景解析与生成研究现状

1.3 本文主要研究内容

1.4 本章小结

第二章 自动泊车仿真场景的建立

2.1 自动驾驶仿真软件简介

2.2 场景创建

2.2.1 初始仿真场景

2.2.2 Data Model的编辑

2.3 自动泊车模型

2.4 本章小结

第三章 测试场景的解析

3.1 场景类型

3.2 场景参数

3.2.1 环境参数

3.2.2 路况参数

3.2.3 对象参数

3.3 场景约束集构建

3.3.1 初始约束集

3.3.2 约束化简

3.3.3 隐含约束寻找

3.4 本章小结

第四章 基于组合测试的测试用例生成

4.1 未覆盖组合集的生成

4.1.1 未覆盖组合集简介

4.1.2 未覆盖组合集的生成

4.2 对象贝叶斯网模型

4.2.1 对象贝叶斯网结构

4.2.2 对象相对参数

4.2.3 条件概率的计算

4.3 场景测试用例生成

4.3.1 选择参数的计算

4.3.2 改进的AETG算法

4.3.3 CTBC算法

4.4 测试用例生成算法分析

4.4.1 概率偏差

4.4.2 测试用例集规模

4.4.3 生成时间

4.4.4 覆盖速度

4.5 本章小结

第五章 自动泊车系统测试与评价

5.1 自动泊车测试场景介绍

5.2 自动泊车评价指标

5.3 自动化测试

5.3.1 测试用例生成结果分析

5.3.2 自动泊车测试结果分析

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 工作展望

参考文献

附录 1

附录 2

附录 3

附录 4

附录 5

附录 6

附录 7

攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况