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摘要
中英文专业名词对照表
第一章绪论
1．2四足机器人国内外研究现状
1．2．1国外四足机器人研究现状
1．2．2国内四足机器人研究现状
1．3四足机器人稳定运动控制方法研究现状
1．3．1腿部柔顺控制方法
1．3．2四足机器人稳定运动控制方法
1．3．3重心位置估计方法
1．4论文主要研究内容及章节安排
2．1引言
2．2四足机器人平台概述
2．2．1动力和作动方式分析
2．2．2四足机器人控制需求
2．3机载控制系统设计与集成
2．3．1机载控制系统功能需求
2．3．2机载控制系统功能实现方案
2．3．3机载控制系统硬件集成
2．4人机交互系统设计与集成
2．4．1人机交互系统功能需求
2．4．2人机交互系统功能实现方案
2．4．3人机交互系统硬件集成
2．5四足机器人腿部建模
2．5．1关节驱动模型
2．5．2单腿运动学模型
2．5．3单腿动力学模型
2．6腿部运动控制方法
2．7物理样机实验
2．8本章小结
第三章基于足端轨迹规划的四足机器人稳定运动控制方法
3．1引言
3．2四足机器人简化建模与稳定性分析
3．2．1基于虚拟腿理论的模型简化
3．2．2姿态稳定条件分析
3．2．3速度稳定条件分析
3．2．4落足点选取策略
3．3四足机器人足端轨迹生成
3．3．1机器人转向策略
3．3．2支撑相足端轨迹规划
3．3．3摆动相足端轨迹规划
3．3．4基于本体感知的地形估计与适应策略
3．3．5对角步态控制器设计
3．4仿真验证
3．4．1速度跟随仿真
3．4．2全向运动仿真
3．4．3侧向冲击仿真
3．5物理样机实验
3．5．1柔顺性能实验
3．5．2全向运动实验
3．5．3地形适应实验
3．5．4侧向冲击实验
3．6本章小结
第四章基于状态估计与预测的四足对角步态运动控制方法
4．1引言
4．2支撑相运动建模与足底力分配方法
4．2．1系统动力学方程
4．2．2系统模型离散化
4．2．3基于状态预测的支撑相足底力分配方法
4．3躯干运动状态估计
4．4基于伪姿态角的崎岖地形适应策略
4．5运动控制器设计
4．6仿真验证
4．6．1全向运动仿真
4．6．2崎岖地形适应仿真
4．6．3抗侧向冲击仿真
4．6．4运动能效仿真
4．7物理样机实验
4．7．1斜坡地形实验
4．7．2连续台阶地形实验
4．8本章小结
第五章四足机器人重心位置在线估计与运动调整方法
5．1引言
5．2四足机器人重心位置估计方法
5．2．1静态站立下的重心位置估计
5．2．2对角步态下的重心位置在线估计
5．3基于重心位置补偿的运动调整方法
5．4仿真验证
5．4．1重心位置在线估计仿真
5．4．2重心位置实时估计与运动调整仿真
5．5物理样机实验
5．5．1重心位置补偿实验
5．5．2重心位置实时估计与运动调整实验
5．6本章小结
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
攻读博士学位期间发表的学术论文
攻读博士学位期间参加的科研项目
山东大学;
