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致谢
第一章绪论
1.1工业机器人
1.1.1工业机器人的发展历程及其趋势
1.1.2国际市场的概况
1.1.3国内的发展现状及展望
1.2课题的来源、目的和意义
1.2.1课题来源
1.2.2课题研究的目的
1.2.3课题研究的意义
1.3本论文的工作与内容安排
1.4小结
第二章机器人智能化技术与人工智能
2.1.人工智能简介
2.3知识表示
2.3.1知识
2.3.2知识表示
2.3.3产生式表示
2.3.4语义网络表示
2.4智能搜索
2.4.1局部搜索算法
2.4.2模拟退火算法
2.5机器学习
2.5.1概述
2.5.2实例学习
2.5.3解释学习
2.6小结
第三章计算机的智能控制技术
3.1智能控制的发展
3.2智能控制的定义及特点
3.3智能控制的结构理论
3.3.1智能控制器的一般结构
3.3.2智能控制的两种思想
3.3.3二元结构理论
3.3.4三元结构理论
3.4专家控制系统
3.4.1专家系统简介
3.4.2专家控制系统
3.5学习控制系统
3.5.1学习控制的定义
3.5.2学习控制方案
3.5.3重复学习控制
第四章弧焊机器人的几个关键问题
4.1机器人运动路径示教的优化
4.1.1焊接机器人的示教方式
4.1.2机器人运动路径示教的误差
4.1.3误差的解决方案
4.2机器人的焊缝跟踪和导引
4.2.1弧焊机器人的焊缝跟踪问题
4.2.2电弧传感器
4.2.3模糊控制方案
4.3机器人焊接电流的智能管理
4.3.1弧焊机器人焊接工艺的质量
4.3.2弧焊机器人焊接工艺质量控制的抽象
4.3.3焊接过程自学习模糊神经控制系统
4.4机器人焊枪的清洗管理
4.4.1二氧化碳气体保护焊焊枪的清洗问题
4.4.2焊枪清洗专家管理系统
第五章I GM焊接机器人系统的设计开发
5.1总体规划和结构设计
5.1.1需求分析
5.1.2解决方案描述
5.1.2功能结构划分及描述
5.2系统硬件设计
5.2.1系统硬件组成
5.2.2系统硬件工作原理过程描述
5.3系统软件设计和实现
5.3.1系统软件结构
5.3.2系统软件各模块描述
5.3.3系统软件的实现
参考文献
合肥工业大学;