异构多智能体系统的协作编队控制方法研究

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致谢

摘要

第一章绪论

1．1研究背景及意义

1．2异构多智能体系统的协作编队控制

1．2．1异构多智能体系统的协作控制

1．2．2多智能体系统的编队控制

1．3国内外异构多智能体系统的协作编队控制研究进展

1．3．1异构多智能体系统的编队形成方法研究

1．3．2异构多智能体系统的协作编队保持与变换方法研究

1．3．3异构多智能体系统的动态避障方法研究

1．3．4现存问题

1．4研究目标和主要内容安排

1．4．1研究目标与主要内容

1．4．2章节安排

第二章异构多智能体系统的协作编队形成

2．1引言

2．2基于视觉的异构多智能体系统的建模

2．2．1异构多智能体系统的映射模型

2．2．2无入机与地面移动机器人的运动学模型

2．3异构多智能体系统的编队形成问题描述

2．4编队形成的控制策略

2．4．1代价函数设计

2．4．2控制算法设计

2．5仿真与实物实验平台设计与搭建

2．5．1仿真软件平台搭建

2．5．2实物实验平台搭建

2．6实验验证与结果分析

2．6．1仿真实验与结果分析

2．6．2实物实验与结果分析

2．7本章小结

第三章异构多智能体系统的动态协作编队保持与变换

3．1引言

3．2异构多智能体系统的编队保持与变换问题描述

3．3编队保持与变换的控制策略

3．3．1代价函数设计

3．3．2控制算法设计与稳定性分析

3．4实验验证与结果分析

3．4．1地面移动机器人数量不变的编队保持仿真

3．4．2地面移动机器人数量变化的编队保持与变换仿真

3．4．3实物实验与结果分析

3．5本章小结

第四章异构多智能体系统的动态协作避障

4．1引言

4．2异构多智能体系统的动态协作避障问题描述

4．3动态避障的控制策略描述

4．3．1代价函数设计

4．3．2控制算法设计

4．4实验验证与结果分析

4．5本章小结

第五章总结与展望

5．1论文工作总结

5．2研究展望

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文与取得的其他研究成果