基于一致性的多智能体分布式编队控制及收敛性分析

摘要

针对多智能体编队队形和速度均可能发生变化的实际问题,以二阶智能体为研究对象,设计了一种分布式编队控制律, 并对多智能体系统的稳定性、编队的收敛性进行了分析.为定量化描述编队队形,首先,定义了与编队队形一一对应的编队向量,以此为基础,在经典一致性算法的基础上,引入编队队形和速度控制项,设计了单个个体的编队控制器；然后,推导了闭环系统的状态方程,应用代数图论和稳定性理论,获得了系统的稳定性条件,进一步,应用矩阵知识,从理论上证明了系统的稳定性和编队的收敛是等价的；最后,仿真结果证明了理论的正确性.