声明
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 论文组织结构
第二章 无人插秧机控制系统硬件平台改造
2.1 智能控制系统硬件总体设计
2.1.1 智能控制系统硬件组成
2.1.2 智能控制系统硬件设计要求
2.2 试验平台介绍
2.3 信息获取系统改造
2.3.1 导航位置信息获取
2.3.2 车辆姿态信息获取
2.3.3 车轮偏角信息获取
2.4 控制决策系统改造
2.4.1 主控制器选型
2.4.2 继电器选型
2.4.3 遥控装置选型
2.5 部件执行系统改造
2.5.1 转向系统改造
2.5.2 行进系统改造
2.5.3 作业系统改造
2.6 智能控制系统硬件集成
2.7 本章小结
第三章 无人插秧机控制系统关键参数标定及软件平台开发
3.1 关键参数标定
3.1.1 导航精度测试试验
3.1.2 方向盘与转向轮之间角度对应关系建立
3.1.3 转弯半径与前轮转角之间对应关系建立
3.1.4 遥控测试试验
3.1.5 行进速度标定试验
3.1.6 秧箱升降及栽插启停时间标定试验
3.2 行车控制单元软件设计
3.2.1 导航系统通信协议
3.2.2 电动方向盘通信协议
3.2.3 行车控制程序
3.3 本章小结
第四章 无人插秧机自动驾驶控制系统策略研究
4.1 无人插秧机运动学模型及路径规划定义
4.1.1运动学模型分析
4.1.2 车辆位置状态分析
4.2 路径跟踪控制算法选择
4.2.1 路径跟踪控制策略选择
4.2.2 自适应滑模控制算法原理
4.2.3 自适应滑模控制算法分析
4.3 路径跟踪控制策略仿真分析
4.4 本章小结
第五章 无人插秧机智能控制系统路径跟踪试验研究
5.1 水泥地面路径跟踪试验
5.1.1 试验场地
5.1.2 试验方法及结果分析
5.2 水田路径跟踪试验
5.2.1 试验场地
5.2.2 试验方法及结果分析
5.3 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间科研成果
江苏大学;
