声明
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 行人动作特征识别研究现状
1.2.2 行人轨迹预测研究现状
1.2.3 主动避撞系统的研究现状
1.3 本文主要的研究内容
第二章 基于过街行人动作特征的行人行走意图分析
2.1 基于卷积神经网络的行人动作特征识别
2.1.1 卷积神经网络概述
2.1.2 行人动作识别卷积神经网络建立
2.1.3 卷积神经网络行人动作特征检测结果
2.2 基于行人动作特征的行走意图分析
2.2.1 直行转变
2.2.2 侧行转变
2.2.3 站立转变
2.2.4 分神行人
2.3 本章小结
第三章 基于动作特征分析的行人轨迹预测
3.1 行人运动学分析
3.1.1 轨迹平行
3.1.2 轨迹相交
3.1.3 分神行人
3.2 卡尔曼滤波轨迹预测算法
3.3 融合行人动作特征的卡尔曼滤波算法
3.4 本章小结
第四章 基于行人轨迹预测的主动避撞控制算法
4.1 车辆动力学模型
4.2 安全距离模型
4.2.1基于制动过程的安全距离模型
4.2.2基于车头时距的安全距离模型
4.2.3基于前车运动状态的安全距离模型
4.3 PDS预估安全距离模型
4.3.1 人车混杂环境下交通事故风险分析
4.3.2 路面附着力系数辨识
4.3.3 车辆最大制动减速度建模
4.3.4 基于行人轨迹预测的PDS预估安全距离模型
4.4 基于行人轨迹预测的主动避撞算法
4.4.1 轨迹相交行人主动避撞算法
4.4.2 轨迹平行行人主动避撞算法
4.4.3 分神行人主动避撞算法
4.4 本章小结
第五章 行人主动避撞算法仿真分析
5.1 Carsim/Simulink联合仿真模型
5.1.1 逆纵向动力学模型
5.1.2 Carsim/Simulink联合仿真模型建立
5.2 制动安全距离与制动减速度仿真分析
5.3 行人轨迹预测算法有效性分析
5.4 人车轨迹平行行人主动避撞算法仿真分析
5.5 人车轨迹相交行人主动避撞算法仿真分析
5.6 分神行人主动避撞算法仿真分析
5.7 本章小结
第六章 行人主动避撞算法实车试验
6.1 控制器选型及测试
6.2 执行机构选型及测试
6.3 实车试验
6.4 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
参考文献
致谢
硕士期间参加的科研项目、发表的论文与申请的专利
参加的科研项目
发表的学术论文
授权与公开的相关专利
江苏大学;
