工业共融机器人安全风险评估及协作策略研究

目录

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第1章 绪论

1.1 课题来源

1.2 课题研究背景、目的和意义

1.3 相关领域国内外研究现状分析

1.3.1 工业共融机器人安全风险评估研究现状

1.3.2 工业机器人安全协作策略研究现状

1.3.3 现有研究中存在的问题和不足

1.4 本文主要研究工作和组织结构

第2章 工业共融机器人风险评估模型及方法研究

2.1 工业共融机器人风险评估模型研究

2.1.1 风险评估指标体系

2.1.2 风险评估模型

2.2 工业共融机器人动态风险评估方法研究

2.2.1 数据融合与数据处理

2.2.2 基于改进SSM的动态风险评估

2.2.3 冗余机械臂优化

2.3 动态风险评估实例仿真及分析

2.3.1 动态风险评估实例

2.3.2 评估结果对比分析

2.4 本章小结

第3章 工业共融机器人安全协作策略研究

3.1 工业共融机器人协作模型研究

3.1.1 人体碰撞包围盒构建

3.1.2 协作状态划分

3.1.3 安全协作模型

3.2 工业共融机器人避碰策略研究

3.2.1 梯度风险指数最小化法

3.2.2 逆运动学分析

3.2.3 路径平滑研究

3.3 避碰策略仿真与数据分析

3.3.1 避碰实验与结果

3.3.2 对比实验分析

3.4 本章小结

第4章 人机共融协作制造安全协作系统设计与实现

4.1 系统总体设计

4.1.1 系统结构

4.1.2 系统开发及实验环境

4.2 系统功能模块设计与实现

4.2.1 人体感知及数据融合模块

4.2.2 风险评估及任务决策模块

4.2.3 系统可视化模块

4.2.4 机器人控制模块

4.3 实验验证与运行分析

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 全文工作总结

5.2 未来工作展望

致谢

参考文献

附录一 攻读硕士学位期间发表的学术论文