声明
目 录
第1 章 绪 论
1.1 课题背景及研究意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题研究背景
1.1.3 研究目的及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 液压驱动型外骨骼机器人研究现状
1.2.2 电静液系统研究现状
1.2.3 摩擦力补偿控制策略研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第2 章电静液系统建模及其性能分析
2.1 引言
2.2 电静液系统的组成与工作原理
2.2.1 电静液系统液压工作原理
2.2.2 电静液系统伺服控制工作原理
2.3 电静液系统工况分析
2.4 电静液位置控制系统数学建模及性能分析
2.4.1 交流伺服电机的数学模型
2.4.2 双向定量齿轮泵的数学模型
2.4.3 补油、卸油环节的数学模型
2.4.4 液压执行器的数学模型
2.4.5 位移传感器的数学模型
2.4.6 电静液位置控制系统整体数学模型建立
2.4.7 电静液位置控制系统仿真模型
2.4.8 电静液位置控制系统仿真分析
2.5 电静液力控制系统数学建模及性能分析
2.5.1 电静液力控制系统整体数学模型建立
2.5.2 电静液力控制系统仿真模型
2.5.3 电静液力控制系统仿真分析
2.6本章小结
第3 章电静液系统实验台搭建与测试
3.1 引言
3.2 电静液系统实验台简介及工作原理
3.3 电静液系统实验台组成
3.3.1 电静液系统实验台硬件组成
3.3.2 电静液系统实验台软件组成
3.4 电静液系统实验测试
3.4.1 电静液位置控制系统实验测试
3.4.2 电静液力控制系统实验测试
3.4.3 电静液力控制系统抗干扰性能实验测试
3.5 本章小结
第4 章非线性PID和基于干扰观测器的摩擦补偿复合位置控制方法研究
4.1 引言
4.2 摩擦力模型
4.2.1 摩擦力变化特性分析
4.2.2 摩擦力数学模型
4.2.3 摩擦力仿真模型
4.3 位置控制系统摩擦力补偿控制方法设计
4.3.1 独立于摩擦模型的非线性PID控制方法研究
4.3.2 基于干扰观测器的摩擦补偿控制方法研究
4.4 位置控制系统复合控制器仿真分析及实验测试
4.4.1 位置复合控制器仿真分析
4.4.2 位置复合控制器实验测试
4.5 本章小结
第5 章基于LMS自适应滤波的谐波抑制与非线性PID复合力控制方法研究
5.1 引言
5.2 基于LMS自适应滤波器的谐波抑制控制方法设计
5.2.1 LMS自适应滤波器的工作原理
5.2.2 基于LMS自适应滤波器的谐波抑制控制方法
5.3 LMS-HSC仿真分析
5.4 电静液力控制系统复合控制器仿真分析
5.5 力复合控制器实验验证
5.6 力复合控制器抗干扰能力仿真分析及实验测试
5.6.1 力复合控制器抗干扰能力仿真分析
5.6.2 力复合控制器抗干扰能力实验测试
5.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢
燕山大学;
