一种用于脚踝康复的少自由度并联机构研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题来源

1.2 课题研究背景及意义

1.3 踝关节康复机器人发展概况

1.3.1 可穿戴踝关节研究现状

1.3.2 平台式踝关节研究现状

1.3.3 其它方面研究现状

1.4 论文主要工作

第2章 踝关节及其损伤机理与康复疗法

2.1 引言

2.2.1 踝关节生理结构

2.2.2 踝关节运动功能

2.3.1 踝关节常见损伤

2.3.2 踝关节康复疗法

2.4.1 踝关节康复特征及选型

2.4.2 踝关节康复基本参数

2.5 本章小结

第3章 2-UPU/RPU脚踝康复机构运动学分析

3.1 引言

3.2 2-UPU/RPU脚踝康复机构自由度分析

3.3 2-UPU/RPU脚踝康复机构位置逆解分析

3.4 2-UPU/RPU脚踝康复机构工作空间分析

3.5.1 速度分析

3.5.2 加速度分析

3.5.3 雅可比矩阵分析

3.6 2-UPU/RPU脚踝康复机构奇异性分析

3.7 运动学仿真验证

3.8 本章小结

第4章 2-UPU/RPU脚踝康复机构静力学分析

4.1 引言

4.2 2-UPU/RPU脚踝康复机构静力学分析

4.2.1 2-UPU/RPU脚踝康复机构动平台静力学分析

4.2.2 支链静力学分析

4.3 2-UPU/RPU脚踝康复机构静力学仿真研究

4.3.1 模型导入和网格划分

4.3.2 接触和载荷添加

4.3.3 仿真结果分析

4.3.4 应力分析

4.3.5 变形分析

4.4 本章小结

第5章 2-UPU/RPU脚踝康复机构动力学研究与分析

5.1 引言

5.2 2-UPU/RPU脚踝康复机构动力学分析

5.3.1 轨迹规划

5.3.2 仿真分析

5.4 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果

致谢