少自由度并联机构过约束特性及其作用机制与配置策略的研究

摘要

少自由度并联机构的特点是动平台受到结构约束,限制了非期望运动自由度.目前对该类机构的研究大多只侧重于自由度空间中的运动和力传递相关性质的设计和分析,而结构约束空间中机构的相关性质研究未受到应有重视.本项目旨在将传统只侧重于机构运动自由度空间性质的分析和设计拓展到兼顾非运动自由度空间的过约束特性分析和设计,为少自由度并联机构的构型优选和结构创新以及为消除过约束不良影响进行机构的实用化设计提供理论参考和方法指导.