基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究

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第一章 绪论

1.1 课题的研究背景

1.2 国内外研究现状

1.2.1 搬运机器人研究现状

1.2.2 运动控制器研究现状

1.2.3 轨迹规划方法研究现状

1.2.4 残余振动抑制研究现状

1.3 课题研究意义

1.4 课题研究内容

第二章 支链嵌套并联机械手控制系统搭建

2.1 引言

2.2 支链嵌套并联机械手介绍

2.3 控制系统整体方案设计

2.4 系统硬件平台搭建

2.4.1 主要器件选型及说明

2.4.2 电气设计图纸

2.5 系统软件平台设计与实现

2.5.1 软件需求分析

2.5.2 模块划分和接口设计

2.5.3 线程设计

2.6 运动控制实现

2.6.1 参数设置界面

2.6.2 手动控制界面

2.6.3 自动运行界面

2.6.4 运动控制程序

2.7 本章小结

第三章 支链嵌套并联机械手非对称轨迹规划

3.1 引言

3.2 轨迹规划方法综述

3.3 轨迹规划特性指标分析

3.4 非对称轨迹规划方法

3.5 分析与说明

3.6 本章小结

第四章 支链嵌套并联机械手残余振动抑制实验

4.1 引言

4.2 实验系统搭建

4.3 非对称轨迹输入

4.4 实验数据统计与分析

4.5 本章小结

第五章 总结和展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

攻读学位期间所取得的相关科研成果

致谢