1 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外地面无人车研究现状
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.3 地面无人车核心技术
1.3.1 环境感知技术
1.3.2 运动规划技术
1.3.3 跟踪控制技术
1.4 本文主要研究内容
2 越障车结构设计与动力系统设计
2.1引言
2.2 设计要求和功能分析
2.3 总体设计方案
2.4 结构设计
2.4.1 车体
2.4.2 驱动机构
2.4.3 摆臂机构
2.4.4 其他零部件
2.5 动力系统设计
2.5.1 整车动力系统确定
2.5.2 驱动电机功率匹配与电机选型
2.5.3 摆臂电机功率匹配与电机选型
2.6 本章小结
3 越障车运动学分析
3.1 引言
3.2 平面运动学分析
3.2.1 直线行驶运动学
3.2.2 差速转向运动学
3.3 空间运动学分析
3.4 行驶及越障仿真分析
3.4.1 直线行驶仿真
3.4.2 跨越沟壑仿真
3.4.3 跨越垂直障碍物仿真
3.5 本章小结
4 越障车控制系统设计
4.1 引言
4.2 控制系统总体设计
4.3 控制系统硬件组成
4.3.1 中央控制单元
4.3.2 红外遥控单元
4.3.3 电机驱动单元
4.3.4 超声波测距单元
4.4 控制系统软件设计
4.4.1 遥控模式下的平面行驶
4.4.2 遥控模式下的摆臂动作规划
4.4.3 基于超声波传感器的卡尔曼滤波算法
4.4.4 基于模糊控制的自主避障算法
4.5 本章小结
5 越障车行驶与越障实验
5.1 引言
5.2 电机测试实验
5.2.1 驱动电机测试
5.2.2 摆臂电机测试
5.3 行驶实验
5.4 越障实验
5.4.1 跨越垂直障碍物
5.4.2 跨越沟壑
5.5 本章小结
6 全文总结及展望
6.1 全文总结
6.2 工作展望
参考文献
附录
A. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目
B. 学位论文数据集
致谢
重庆大学;